Z hľadiska použitia ho možno zjednodušene rozdeliť do dvoch kategórií, a to priemyselné endoskopy a lekárske endoskopy.
Podľa typov priemyselných endoskopov sa delia na optické endoskopy, endoskopy z optických vlákien, elektronické endoskopy, CCD videoendoskopy, CMOS videoendoskopy a elektrické 360-stupňové endoskopy zo zobrazovacej formy. Podľa typu svetelného zdroja endoskopu sa delí na endoskop s vysokofrekvenčnou žiarivkou, endoskop s halogénovou žiarovkou a LED endoskop.
Pokiaľ ide o klasifikáciu lekárskych endoskopov, podľa ich vývoja a zobrazovacej štruktúry ich možno rozdeliť zhruba do troch kategórií: endoskopy s pevnou trubicou, endoskopy s optickým vláknom (typ trubice) a elektronické endoskopy.
Existuje mnoho rôznych typov endoskopov na lekárske vyšetrenie a metódy ich klasifikácie sú rôzne. Vo všeobecnosti sú bežnejšie nasledujúce tri klasifikačné metódy. Z hľadiska predaja na trhu sa v súčasnosti najpoužívanejšie kategórie delia na dva typy: pevné zrkadlá a flexibilné flexibilné zrkadlá.
