Endoskop je trubica vybavená svetlom, ktoré môže vstúpiť do tela cez prirodzený otvor v tele alebo prostredníctvom malého rezu vykonaného chirurgickým zákrokom.
Pôvodné endoskopy boli vyrobené z tuhých rúrok a boli vynájdené pred viac ako 100 rokmi. Aj keď sa postupne zlepšovali, stále nie sú široko používané. Neskôr, v päťdesiatych rokoch minulého storočia, boli endoskopy vyrobené z flexibilných rúrok, ktoré sa mohli ľahko ohýbať okolo rohov tela. V roku 1965 Harold Hopkins nainštaloval lentikulárnu šošovku na endoskop, aby bolo zorné pole jasnejšie. Dnešné endoskopy majú zvyčajne dve trubice zo sklenených vlákien, cez ktoré svetlo vstupuje do tela. Pozorovanie lekárov sa vykonáva cez inú trubicu alebo cez kameru a niektoré endoskopy majú dokonca malé integrované snímače obvodov, ktoré kŕmia späť to, čo sa pozoruje na počítači.
